视觉点胶机器人自动识别点胶系统

视觉传感器能直观反映物体的外部信息,但单个摄像头只能获得物体的二维图像,立体视觉虽能提供三维信息,但对于外形相同,仅深度有差别的物体难以识别（如有孔物体、阶梯状物等）。且对环境光线有一定的要求具有对光线、物体材料等不敏感,结构简单,能直接获取待测点至传感器的距离等特点,因此在使用视觉点胶机是对作业环境的要求很高，并确定机械手末端执行器的空间位置与姿态,使其能在合适的部位准确点胶工作。

系统原理与结构
系统由机械手、CCD、视觉传感器和相应的信号处理单元等构成。CCD安装在机械手末端执行器上,构成手眼视觉,由CCD获取待识别和获取点胶的二维图像。
系统结构如图下所示.

图像处理主要完成对物体外形的准确描述,包括以下几个步骤:图像边缘提取、周线跟踪。

特征点提取：曲线分割及分段匹配、图形描述与识别，在提取物体图像边缘后采用周线跟踪进行边缘细化,去除伪边缘点及噪声点,并对组成封闭曲线的边缘点进编码,记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值,便于进一步对物体的几何特性进行分析。

具有较好的降噪及平滑效果，获取的物体图像经处理后,可提取对象的某些特征,如物体的形心坐标、面积、曲率、边缘、角点及短轴方向等。根据这些特征信息,可得到对物体形状的基本描述,在图像处理的基础上,计算机将视觉信息推断后,进行图像匹配、识别,并控制机械手以最合适的点胶轨迹进行点胶作业。